Για έναν εντελώς διαφορετικό λόγο έδιναν τα χέρια οι αρχαίοι ημών πρόγονοι και όχι σε ένδειξη χαιρετισμού όπως συμβαίνει σήμερα.
Ετσι, όταν κάποιος έτεινε το δεξί του χέρι, ήθελε να δείξει ότι δεν κρατάει όπλο. Οι Ρωμαίοι από την άλλοι, έπιαναν τον πήχη του χεριού του άλλου για να διαπιστώσουν ότι δεν είχαν κρυμμένο μαχαίρι στο μανίκι του.
Επίσης, αρχαιολογικά ευρήματα και αρχαία κείμενα δείχνουν ότι η χειραψία γινόταν και στην αρχαία Ελλάδα από τον 5ο αιώνα π.Χ. Ο Όμηρος έκανε πολλές αναφορές στα κείμενά του για τη χειραψία, ως επίδειξη εμπιστοσύνης, ενώ απεικονίζεται και στην τέχνη, τις τοιχογραφίες και τα αγάλματα. Πολλές φορές απεικονιζόταν στις επιτύμβιες στήλες, όπου ο νεκρός παριστάνεται είτε σε κάποια ασχολία της καθημερινής ζωής, είτε καθιστός ανάμεσα στα αγαπημένα του πρόσωπα, τα οποία αποχαιρετά διά χειραψίας.
Στη Μεσαιωνική Ευρώπη οι ιππότες έκαναν χειραψία μεταξύ τους για να δουν εάν θα έπεφταν κρυμμένα όπλα.
Τον 17ο αιώνα, πιστεύεται ότι οι Κουάκεροι (μέλη της «Θρησκευτικής Κοινωνίας των Φίλων», Χριστιανικής Ομολογίας η οποία εμφανίστηκε τον 17ο αιώνα στην Αγγλία με πρωτεργάτη τον Γεώργιο Φοξ) υιοθέτησαν την χειραψία ως χαιρετισμό. Μέχρι το 1800 είχε καθιερωθεί σε τέτοιο βαθμό που εκδόθηκαν και εγχειρίδια για τη σωστή χειραψία.
Πλέον οι ερευνητές θεωρούν ότι η χειραψία ουσιαστικά γίνεται για να περνάνε χημικά σήματα μεταξύ των δύο συνομιλητών και ότι αρκετοί ενστικτωδώς μυρίζουν το χέρι τους αμέσως μετά τη χειραψία για να επικοινωνήσουν μέσω της ορμής.
